Основанный в 1637 году как ключевой оборонительный пункт на пересечении Муравского и Зеленковского шляхов, Ефремов получил статус города в 1777 году.

Рас­по­ло­жен на ле­вом бе­ре­гу реки Кра­си­вая Ме­ча (при­ток До­на).

Административный центр Ефремовского района (с 1924 года) и соответствующего муниципального образования город Ефремов со статусом городского округа (с 2014 года).

В 1727—1924 годах — уездный город Ефремовского уезда Тульской губернии, в 1951—2006 годах — город областного подчинения.

Является крупным центром в сфере экономики, промышленности, транспорта, культуры, истории и туризма на территории Тульской области.